序曲はその名の通り，他の作品の「序」となるべき曲である。古くは，歌劇や劇のために多くの序曲が書かれた。
当初は，形式上は交響曲と区別がなかったが（現に，ハイドンの交響曲には，実質的に序曲の役割を持っていたものが少なくない），モーツァルトの頃からは，単一楽章のソナタ形式という形式がほぼ定着した。
また，ベートーヴェンによって，演奏会用序曲という，他の作品を伴わない序曲作品が創始された。ベートーヴェン以降，各作曲家によって以下のような演奏会用序曲が作曲されている。
| 作曲家 | 主な演奏会用序曲 |
|---|---|
| ベートーヴェン | 「コリオラン」「命名祝日」 |
| メンデルスゾーン | 「真夏の夜の夢」「フィンガルの洞窟」「海上の凪と成功した航海」など多数 |
| シューマン | 「マンフレッド」 |
| ブラームス | 「大学祝典」「悲劇的」 |
| チャイコフスキー | 「ロメオとジュリエット」「1812年」「ハムレット」など多数 |
| ドヴォルザーク | 「フス教徒」，序曲組曲「自然と人生と愛」など |
一方，そうして序曲の内容が深化して行く中で，歌劇や劇の序としてはもっと軽い曲が好まれるようになった。そして誕生したのが前奏曲である。
これは，劇中で用いられる素材を自由な形で接続したもので，初期の頃は序曲と呼ばれていたが，のちに前奏曲という名前が一般に用いられるようになった。序曲という名前ではオッフェンバックやスッペ，ロッシーニなどが，前奏曲という名前ではビゼー，ワーグナーなどが名曲を残している。
しかし，前奏曲についてもショパンなどが，歌劇や劇を伴わないものを作曲している。