1950年４月に埼玉大学文理学部に地学教室が生まれ、４年後の1954年に地学団体研究会埼玉支部が発足しました。1957年には秩父団体研究グループが作られ、地学団体研究会（略称「地団研」）のすすめる団体研究法により、つぎつぎに成果をあげ秩父山地の地質図を一新しました。研究グループに加わった学生や教師たちは、このような活動をとおして、ついて歩くだけでなく自分たちも研究をやっていく一員だと自信をもつようになり、活動をさらに拡げ一般向けの見学会を開くことが提唱されたことをうけ、地元の多くの人たちと“一緒に歩いてみんなの眼で地質をみて、みんなで考えよう”ということで、1965年10月24日に地団研埼玉支部主催の第１回日曜巡検（当初は日曜地学ハイキングをこう呼んでいました）が実施されました。

　第２０回を記念してこれまでの見学記録を『日曜の地学』という名で出版することになりました。この本は、『日曜の地学』シリーズの第１号で、はじめての一般向け地質見学案内書で、高等学校の副教材としてひろく使われました。
　第５１回（1971年４月）から「日曜地学ハイキング」と名称を変更し、第８１回（1974年４月）には日本初の地学オリエンテーリングが実施されました。『日曜の地学』の改訂作業もすすめられ、1975年６月に改訂版が出版されました。第１０１回からハガキによる連絡を実費をいただいた希望者に出すようになりました。第１２０回（1978年３月）では、地団研埼玉支部会員が協力してつくられたアニメ映画「関東創世記」が上映されました。1980年代から参加者は、サラリーマン・主婦・60歳以上の熟年層が増え、教師や生徒を上回るようになりました。第１９０回から１泊の地ハイが実施されるようになりました。第２００回を記念して地質調査体験ハイクも実施され、その後、何回か地質調査体験ハイクを実施しています。また、地盤沈下現象の調査や湧水・井戸の水位調査も実施しました。

　第２１７回（1988年４月）に地ハイ参加者を中心として『日曜地学の会』が発足しました。当会は、第２００回総括誌の中で提起されたもので、参加者がより主体的に地学を学び、地ハイの運営に参加するため作られました。地ハイの様子や参加者の声、地学の基礎についてまとめた講座などを伝えるため「地ハイだより」を発行しています。その編集発行作業は、地団研埼玉支部会員と日曜地学の会員が共同して行っています。1996年10月の「３００回記念総括誌」も地団研埼玉支部と日曜地学の会が共同して発行しました。第３００回を記念して記念１泊巡検や記念講演、記念祝賀会も行われ、記念バッジも作られました。記念１泊巡検は南部フォッサマグナが選ばれ、南部フォッサマグナ学習会が７回行われました。
　これまで２０回以上にわたり実施された河原の礫調査の成果をもとに、1999年10月に「川原の石のしらべ方−荒川の石−」が出版されました。